घर पर रोबोट कैसे बनाएं

# शामिल सर्वो leftMotor rightMotor इमदादी-पूर्णांक स्थिरांक = 250 serialPeriod // कंसोल के लिए एक बार हर कमरे segundounsigned लंबे timeSerialDelay = 0 = स्थिरांक पूर्णांक loopPeriod 20 // आवृत्ति जिसके साथ सेंसर एक बनाता है सेट करने के लिए उत्पादन को सीमित करता है 20 एमएस, 50 Hzunsigned लंबे timeLoopDelay की एक आवृत्ति के लिए पढ़ने के लिए = 0 - // निर्दिष्ट TRIG और ECHO कार्यों पिन Arduino के लिए। संख्या को समायोजित करें कनेक्शन बना दिया है diferentesconst ultrasonic2TrigPin पूर्णांक स्थिरांक पूर्णांक = 8 ultrasonic2EchoPin = 9 पूर्णांक-पूर्णांक ultrasonic2Distance ultrasonic2Duration - // रोबोट के लिए दो संभावित स्थितियों में परिभाषित करता है: आगे (DRIVE_FORWARD) या छोड़ दिया (TURN_LEFT) #define DRIVE_FORWARD 0 #define TURN_LEFT 1int राज्य DRIVE_FORWARD- // = 0 = आगे (डिफ़ॉल्ट), 1 = esquerdavoid सेटअप () के लिए {Serial.begin (9600) - पिन के // sensorpinMode विन्यास (ultrasonic2TrigPin, उत्पादन) -pinMode (2) = {HIGH}) // बटन का पता लगाता है {while ()} // { (1) {leftMotor.write (90) -rightMotor.write (90) -}} DebugOutput () - // प्रिंट सांत्वना serialif को संदेश डिबगिंग (मिली सेकंड () - timeLoopDelay> = loopPeriod) {readUltrasonicSensors () - // सेंसर का निर्देश पढ़ सकते हैं और medidasstateMachine दूरी स्टोर करने के लिए () - timeLoopDelay = मिली सेकंड () -}} शून्य StateMachine () {अगर (राज्य == DRIVE_FORWARD) // यदि कोई बाधा नहीं मिली है (यदि (अल्ट्रासोनिक 2 डिस्टेंस> 6 || ultrasonic2Distance < 0) // se não houver nada na frente do robô. A ultrasonicDistance (distância ultrassônica) será negativa para alguns sensores ultrassônicos se não houver obstáculo{// drive forwardrightMotor.write(180)-leftMotor.write(0)-}else // se houver um objeto à frente{state = TURN_LEFT-}}else if(state == TURN_LEFT) // se um obstáculo for detectado, vire para a esquerda{unsigned long timeToTurnLeft = 500- // leva cerca de 0,5 segundos para virar em 90 graus. Você pode precisar ajustar esse valor se as rodas tiverem um tamanho diferente do exemplo.unsigned long turnStartTime = millis()- // salva o tempo em que o giro começawhile((millis()-turnStartTime) < timeToTurnLeft) // fica nesse loop até que timeToTurnLeft passe{// vira para a esquerda. Lembre-se de que, quando ambos estiverem em "180", ele vai virarrightMotor.write(180)-leftMotor.write(180)-}state = DRIVE_FORWARD-}}void readUltrasonicSensors(){// para o ultrassônico 2. Você pode precisar alterar esses comandos se usar um sensor diferente.digitalWrite(ultrasonic2TrigPin, HIGH)-delayMicroseconds(10)- // mantém o pino trig alto por pelo menos 10 microssegundosdigitalWrite(ultrasonic2TrigPin, LOW)-ultrasonic2Duration = pulseIn(ultrasonic2EchoPin, HIGH)-ultrasonic2Distance = (ultrasonic2Duration/2)/29-}// o código a seguir serve para depurar erros no console.void debugOutput(){if((millis() - timeSerialDelay) > serialPeriod) Serial.print {( "ultrasonic2Distance") -Serial.print (ultrasonic2Distance) -Serial.print ( "सेमी") - Serial.println () - = timeSerialDelay Millis () -}}